Category: Multicopteros


El sistema de FPV del ZMR-250 esta compuesto por un transmisor de vídeo a 5.8Ghz, una cámara de vídeo, unas gafas de FPV Eachine EV100 y como añadido un soporte para colocar la antena y conector XT60, los elementos utilizados son:

Las gafas de FPV salieron a precio de oferta de lanzamiento, ademas con un descuento del 10% por un tema de aniversario , quedándose el precio final en ~77€, lo que era un buen precio para unas gafas de eso formato (Tipo FastShark en cuanto a concepto) y teniendo en cuenta sus limitaciones (en este post en ingles se habla sobre estas gafas FPV y su problemática).

Dado que lo que es la propia Gafa no tiene un interruptor de encendido y para hacerla funcionar hay que insertar el conector de alimentación de la batería, lo que a la larga puede suponer un deterioro en el propio conector de las gafas, de tanto sacar y meter el conector de alimentación, lo que hice fue ponerle un interruptor a la propia batería, así puedo dejar permanentemente conectado el conector y apagar y encender con el interruptor.

En cuanto al sistema de FPV montado en el ZMR-250, se trata de una cámara RunCam Swift-Mini de color naranja, por la forma del anclaje que me pegaba con las torretas si la ponía en la parte inferior del chasis, la he tenido que colocar sujeta a la parte superior (el soporte se apoya en la placa de carbono superior, separado por unas juntas toricas de goma, para que de alguna manera amortigüen un poco las posibles vibraciones), se alimenta a 12v de la PDB.

En las siguientes imágenes se puede ver como queda desde diferentes vistas.

  

Para el transmisor de vídeo he utilizado un Eachine TX526, va alimentado a 12v de la PDB, he utilizado ademas un cable alargador de 12cm para la conexión de la antena.

He añadido un accesorio que sirve para poner el conector de antena y el conector XT60, el lo que se ve a la izquierda de la imagen anterior.

Una vista desde arriba de todos los elementos.

Y esta una vista de como queda una vez todo montado y listo para la prueba de vuelo en FPV.

La antena que tengo puesta en el ZMR-250 es la que viene con el modulo de TX, pero estoy a la espera de recibir otra antena pagoda un poco mas larga (pedí dos de 6,6cm y en el ZMR se quedaba muy justa de longitud).

La señal de vídeo de la cámara pasa por el micro-minOSD y va al transmisor, la configuración de este OSD no me ha resultado fácil y el resultado en pantalla no es el esperado.

He realizado algunos cambios en como ha quedado finalmente montado el ZMR.-250 que detallare en una nueva entrada (incluido un nuevo receptor mas pequeño).

Realice el vuelo de FPV en 1ª persona gastando 2 baterías LiPo y salio medianamente bien, le di algunos golpes pero sin consecuencias, si ocurrió que antes de agotar la segunda batería se me quemo el micro-minOSD (algún cortocircuito accidental) y me quede sin vídeo en pleno vuelo, pero sin consecuencias al estar a baja altura.

Las Gafas EV100 si tiene unas pantallas pequeñas pero se ve bien y se puede volar, al no tener experiencia en otro tipo de gafas a excepción de unas de tipo VR donde se mete el móvil, no sabría decir objetivamente como de malas o buenas son, yo creo que para lo que me costaron de oferta son aceptables para iniciarse (en cualquier caso hay en Youtube multitud de vídeos que hablan de ellas).

Y bueno ahora se trata de volar, practicar e ir aprendiendo con este Dron ,mientras me planteo el montaje de otro que ya tengo en mente, de un tamaño mas reducido.

Vídeo explicativo y vuelo

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Para realizar el  vuelo en el exterior, hay que buscar un lugar que no este cerca de aeropuertos, pueblos o ciudades, ni haya aglomeraciones de gente.

  • La distancia mínima hasta un Aeropuerto ha de ser de por lo menos 8Km.
  • La altura máxima que se puede alcanzar es de 120 metros.
  • El vuelo hay que hacerlo dentro del alcance visual y no mas lejos de 500mts.

Adicionalmente hay que leerse las recomendaciones de AESA para el vuelo de Drones como Hobby, ademas seria bueno contar con un seguro de responsabilidad civil por si el aparato cae y ocasiona algún daño.

He realizado estos primeros vuelos en la ladera donde habitualmente vuelo el velero (esta a algo mas de 12Km del Aeropuerto), por seguridad he realizado el vuelo a baja altura (generalmente a la altura de la vista o poco mas, en ningún momento he superado los 10mts de altura) y sin alejarlo mucho para tenerlo perfectamente controlado y visible (dentro del recinto de la campa).

Llevaba la batería cargada para realizar un vuelo de unos 4-5 minutos, prepare la cámara para hacer la grabación pero se me olvido dar al REC, así que cuando pasaron los 4′ que había programado en el temporizador de la emisora lo baje y cual fue mi sorpresa que al ir a apagar la cámara no había activado la grabación, así que que me cerciore de activar la grabación y realice un segundo vídeo corto (ya pitaba por batería baja), que es el que aparece al principio del vídeo, en ambos casos el ZMR se comporto bien en general a pesar de hacer viento, aunque como es lógico al no disponer de GPS tenia que corregir la posición.

Realice algunos vuelos mas en varias ocasiones que fui a volar el velero, en una de ellas mi amigo Santi que también fue a volar me echo una mano en las grabaciones, mientras yo me centraba en pilotar el ZMR, ademas le puse la cámara de FPV CM275T que ya use para gravar el vuelo del velero Ion y que se ve también en el vídeo.

Unas imágenes mas:

En el suelo antes de despegar, se ve la cámara FPV CM275T

En esta imagen se ve un panel de led (WS2812B) que le he puesto en la parte traseras, para señalizar nivel batería, motores armados, estado GPS, etc.

La duración de la batería de 1800mA rondaría los 5 minutos, pero tal como tenia programado para que pitara por batería baja en la controladora (a 3,7v) luego en casa comprobaba que aun le quedaban sobre 900-1000mA de capacidad, por lo que es fácil que dure cerca de 7-8 minutos en vuelo estacionario, así que tras el ultimo vuelo que hice he reajustado el aviso a 3,6v por celda, en siguientes vuelos ire comprobando con que capacidad se queda con este nuevo ajuste.

Pequeño vídeo de los vuelos

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En la próxima entrada el sistema de FPV.

Emisora

La emisora que utilizo para controlar el ZMR-250 es la Multiplex 3030 de 9Ch que tengo hace ya muchos años y a la que recientemente le he añadido transmisión en 2.4Ghz con un modulo de DIY de Corona.

Receptor

El receptor es un corona de 8Ch a 2.4Ghz al que le he añadido un conversor de PWM a PPM para tener solo un cable entre el receptor y la controladora de vuelo.

Como he unido el receptor y conversor esta explicado en el montaje del chasis y cableado controladora y queda así conectado con la controladora:

Este receptor tiene Failsafe y lo que tengo que hacer antes de cada vuelo es dejarlo programado para que si pierde la señal con el transmisor corte motores.

Configuración emisora RC

La asignación de canales inicial que he realizado en la emisora es la siguiente:

  • Ch1 para Aleron o Roll.
  • Ch2 para Profundidad o Pitch.
  • Ch3 para motor.
  • Ch4 para dirección o Yaw.
  • Ch5 para control de altura y GPS (switch H – 3 posiciones).
    • Sin uso (arriba)
    • Barometro (centro)
    • GPS-RTH (abajo)
  • Ch6 para ? y Beeper (switch I – 3 posiciones)
    • Sin uso (arriba)
    • Sin definir (centro)
    • Beeper (abajo)
  • Ch7 para modos de vuelo (switch G – 3 posiciones).
    • Angle (arriba)
    • Horizon (centro)
    • Acro (abajo)
  • Ch8 para armado motores (switch LS – 2 posiciones).
    • Motores Desarmados (arriba)
    • Motores Armados (abajo)
      • Ademas de armar motores me activa una cuenta atrás que he configurado en 5 minutos.

La programación es la siguiente (Si la emisora esta en alemán, algo a lo que hace tiempo me acostumbre):

Configuración Controladora SP Racing F3

Lo primero que hice con la controladora fue actualizar el firmware a su ultima versión disponible, la que tengo puesta es la V2.0.5.

En los siguientes pantallazos se puede ver como tengo configurados los diferentes apartados de la controladora, son ajustes iniciales que a lo largo del tiempo pueden ir cambiando.

Lo que hay que hacer una vez que ya tenemos cargado el firmware, es colocar el ZMR en una superficie plana y calibrar el Acelerometro.

En “Mixer” escojo Quad X, En “board and Sensor Aliggnment” pongo +90º para Yaw Degrees ya que la controladora esta girada esos grados, En “System configuration” activo Accelerometer y Barometer (que en mi caso lo tiene la controladora), Magnetometer de momento lo tengo desactivado, En “Personalización” le doy nombre, En “Receiver” escojo PPM Rx input dado que la señal que mando del receptor a la controladora es PPM, En “ESC/Motor Features” escojo ONESHOT125 que es el protocolo que tienen los ESC que tengo, activo MOTOR_STOP para que no giren los motores cuando armo motores y ajusto los valores de mínimo y máximo que tienen que corresponder con los entregados por la emisora.

En este apartado de Power & Battery el apartado de “Maximum Cell Voltage” hay que configurarlo en 4,3v, porque si se deja en 4,2V lo que pasa es que, cuando la batería esta completamente cargada al conectarla la controladora se pone a pitar por tensión alta, el valor de “Warning Cell Voltage” es a gusto de cada uno, yo lo he configurado inicialmente en 3,7v que equivale a que le queda un 15% de capacidad y hay que aterrizarlo ya (tras los primeros vuelos lo reduje a 3,6v ya que aun le quedaba a la batería sobre un 40%).

Los PID los he dejado como vienen por defecto.

Es importante que el centro del Stick (1500) coincida en valor con el indicado en “Stick Center” que normalmente sera 1500.

Si no se arman los motores al actuar con el canal AUX correspondiente puede ser por no tener bien ajustados los valores de “Stick Min”, “Stick Center y “Stick Max” del apartado Receiver y “Minimun Throttle” y “Maximun Throttle” del apartado Configuration, también puede ocurrir que si esta el Multicoptero boca abajo (si esta suspendido en una cuerda) tampoco arma motores.

 

En esta pantalla se pueden probar el funcionamiento de los motores y también activarlos de forma manual.

En esta pantalla se pueden ajustar que datos enviara la controladora al OSD.

En mi caso la funcionalidad de Blacbox la tengo desactivada.

En esta pantalla se pueden meter comandos a traves del CLI.

Y una primera prueba colocando el ZMR suspendido por medio de una cuerda, de esta manera se puede probar sin riesgo si todo funciona correctamente, la prueba después de solucionar algunos problemillas de configuración salio bien, al principio no me armaba motores por no tener bien configurados los valores de “Stick Min”, “Stick Center y “Stick Max”, ademas cuando lo suspendía con la cuerda y se quedaba boca abajo, no armaba motores por lo que tenia que sujetarlo con la mano para que estuviera en su posición normal y ahí si me armaba los motores.

Ya el siguiente vuelo sera en el campo de vuelo.

Vídeo explicativo:

Enlaces de interés:

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En la próxima entrada el primer vuelo de prueba.

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