Emisora

La emisora que utilizo para controlar el ZMR-250 es la Multiplex 3030 de 9Ch que tengo hace ya muchos años y a la que recientemente le he añadido transmisión en 2.4Ghz con un modulo de DIY de Corona.

Receptor

El receptor es un corona de 8Ch a 2.4Ghz al que le he añadido un conversor de PWM a PPM para tener solo un cable entre el receptor y la controladora de vuelo.

Como he unido el receptor y conversor esta explicado en el montaje del chasis y cableado controladora y queda así conectado con la controladora:

Este receptor tiene Failsafe y lo que tengo que hacer antes de cada vuelo es dejarlo programado para que si pierde la señal con el transmisor corte motores.

Configuración emisora RC

La asignación de canales inicial que he realizado en la emisora es la siguiente:

  • Ch1 para Aleron o Roll.
  • Ch2 para Profundidad o Pitch.
  • Ch3 para motor.
  • Ch4 para dirección o Yaw.
  • Ch5 para control de altura y GPS (switch H – 3 posiciones).
    • Sin uso (arriba)
    • Barometro (centro)
    • GPS-RTH (abajo)
  • Ch6 para ? y Beeper (switch I – 3 posiciones)
    • Sin uso (arriba)
    • Sin definir (centro)
    • Beeper (abajo)
  • Ch7 para modos de vuelo (switch G – 3 posiciones).
    • Angle (arriba)
    • Horizon (centro)
    • Acro (abajo)
  • Ch8 para armado motores (switch LS – 2 posiciones).
    • Motores Desarmados (arriba)
    • Motores Armados (abajo)
      • Ademas de armar motores me activa una cuenta atrás que he configurado en 5 minutos.

La programación es la siguiente (Si la emisora esta en alemán, algo a lo que hace tiempo me acostumbre):

Configuración Controladora SP Racing F3

Lo primero que hice con la controladora fue actualizar el firmware a su ultima versión disponible, la que tengo puesta es la V2.0.5.

En los siguientes pantallazos se puede ver como tengo configurados los diferentes apartados de la controladora, son ajustes iniciales que a lo largo del tiempo pueden ir cambiando.

Lo que hay que hacer una vez que ya tenemos cargado el firmware, es colocar el ZMR en una superficie plana y calibrar el Acelerometro.

En “Mixer” escojo Quad X, En “board and Sensor Aliggnment” pongo +90º para Yaw Degrees ya que la controladora esta girada esos grados, En “System configuration” activo Accelerometer y Barometer (que en mi caso lo tiene la controladora), Magnetometer de momento lo tengo desactivado, En “Personalización” le doy nombre, En “Receiver” escojo PPM Rx input dado que la señal que mando del receptor a la controladora es PPM, En “ESC/Motor Features” escojo ONESHOT125 que es el protocolo que tienen los ESC que tengo, activo MOTOR_STOP para que no giren los motores cuando armo motores y ajusto los valores de mínimo y máximo que tienen que corresponder con los entregados por la emisora.

En este apartado de Power & Battery el apartado de “Maximum Cell Voltage” hay que configurarlo en 4,3v, porque si se deja en 4,2V lo que pasa es que, cuando la batería esta completamente cargada al conectarla la controladora se pone a pitar por tensión alta, el valor de “Warning Cell Voltage” es a gusto de cada uno, yo lo he configurado inicialmente en 3,7v que equivale a que le queda un 15% de capacidad y hay que aterrizarlo ya (tras los primeros vuelos lo reduje a 3,6v ya que aun le quedaba a la batería sobre un 40%).

Los PID los he dejado como vienen por defecto.

Es importante que el centro del Stick (1500) coincida en valor con el indicado en “Stick Center” que normalmente sera 1500.

Si no se arman los motores al actuar con el canal AUX correspondiente puede ser por no tener bien ajustados los valores de “Stick Min”, “Stick Center y “Stick Max” del apartado Receiver y “Minimun Throttle” y “Maximun Throttle” del apartado Configuration, también puede ocurrir que si esta el Multicoptero boca abajo (si esta suspendido en una cuerda) tampoco arma motores.

 

En esta pantalla se pueden probar el funcionamiento de los motores y también activarlos de forma manual.

En esta pantalla se pueden ajustar que datos enviara la controladora al OSD.

En mi caso la funcionalidad de Blacbox la tengo desactivada.

En esta pantalla se pueden meter comandos a traves del CLI.

Y una primera prueba colocando el ZMR suspendido por medio de una cuerda, de esta manera se puede probar sin riesgo si todo funciona correctamente, la prueba después de solucionar algunos problemillas de configuración salio bien, al principio no me armaba motores por no tener bien configurados los valores de “Stick Min”, “Stick Center y “Stick Max”, ademas cuando lo suspendía con la cuerda y se quedaba boca abajo, no armaba motores por lo que tenia que sujetarlo con la mano para que estuviera en su posición normal y ahí si me armaba los motores.

Ya el siguiente vuelo sera en el campo de vuelo.

Vídeo explicativo:

Enlaces de interés:

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En la próxima entrada el primer vuelo de prueba.

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