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Controladora de vuelo

Es el cerebro del multicoptero y la encargada de controlar los motores y procesar así como ejecutar lar ordenes que recibe del receptor de radio, la controladora de vuelo es una SP Racing F3 en su versión Deluxe (10 DOF, con barómetro para el control de altura y compás para que sepa en que orientación se desplaza), una placa pequeña para todo lo que hace y con multitud de conexiones.

Las características de la versión Deluxe son:

  • 36x36mm board with 30.5mm mounting holes
  • Weight ~6 grams
  • STM32F303 CPU, 72Mhz inc FPU
  • High-Capacity Flash
  • MPU6050 accelerometer/gyro
  • MS5611 barometer
  • HMC5883 compass

Y las conexiones:

  • MicroUSB socket
  • 2x 8pin JST-SH sockets (PPM, PWM, SERIAL RX, GPIO, ADC, 3V, 5V, GND)
  • 8x 3pin though-holes for pin headers for ESC/Servo connections
  • 2x 4pin though-holes for pin headers for 2x serial ports
  • 1x 2pin though-holes for pin headers for battery voltage
  • 1x 2pin though-holes for pin headers for buzzer
  • 1x 4pin JST-SH socket for I2C
  • 1x 4pin JST-SH socket for SWD debugging

En mi caso va conectada con el receptor por medio de la señal de PPM (un único cable), de esta manera hay menos cableado, le he colocado solo los pines correspondientes a los 4 primeros motores, altavoz y medida de la tensión de batería.

Vídeos controladora:

OSD

El OSD o On Screen Display sirve para presentar en la pantalla de recepción del FPV datos útiles como la tensión de batería, tiempo de vuelo, modo de vuelo, etc. el que he adquirido es un Micro MininOSD, que es para el que esta preparada la PDB, no es necesario para esta fase del montaje pero dado su reducido precio y para dejar implementadas ya las conexiones en la PDB, lo he incluido en el mismo pedido que el de la controladora, hay que configurarlo antes de ponerlo en el chasis y conectarlo a la controladora.

 

Características:

  • Sin Convertidor DC / DC, tarjeta de alimentación a través de 5 voltios
  • Pines compatibles con cable FTDI
  • Encabezado estándar ISP de 6 pin
  • Dos indicadores LED
  • ATmega328P con cargador de arranque de Arduino
  • Visualización en pantalla monocromática MAX7456
  • Tamaño de 16 x 16 mm
  • Pad para una señal analógica o digital PWM RSSI
  • Pad para la conexión de un sensor de corriente
  • Autónomo, o con controladores de vuelo APM / Flip / Flip32 +
  • Estas modificaciones permiten la conexión directa de dos baterías (hasta 4S)
  • Este hardware toma los mods de hardware para este firmware, y los construye en un RTF
    solución.
  • Esta placa se puede utilizar como un OSD normal para APM o puede utilizarse con MWC KV
    Equipo Mod.
  • Dos secciones de potencia independientes con un indicador LED en cada una.
  • Puentes de soldadura para combinar las secciones de potencia
  • Puente de soldadura para la opción de vídeo PAL

Montado sobre la PDB

Vídeo explicativo:

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En la próxima entrada el montaje del chasis, cableado de PDB, controladora y OSD.

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Chasis o Frame

Es lo que va albergar todos los componentes que va a llevar el multicoptero, la estructura sobre la que van a ir montados los motores, variadores, Batería, controladora, receptor, sistema de FPV, etc., el chasis pueda estar echo en plástico, aluminio e incluso madera, pero lo mas recomendable si queremos un chasis resistente y ligero, es que sea de fibra de carbono de un grosor adecuado.

Es lo primero que pedí, el elegido fue un frame ZMR-250 (250mm en diagonal de motor a motor), en la pagina ponía Sonic modell (SM), pero me vino dentro de una caja con la marca Realacc, es la versión con brazos en carbono de 5mm de grosor, lo que le da mayor resistencia a los impactos que seguro le propinare.

 

Los brazos tienen un grosor comprobado con calibre de 5’15mm y el resto de piezas del chasis tiene un grosor de 1’6mm, ademas la pieza de la base tiene embutidas las tuercas para la sujeción de los brazos.

Una vista superior e inferior.

 

PDB

La PDB o Placa de distribución de energía es donde se centraliza todo el cableado y conexiones de todos los elementos eléctricos/electrónicos que conforman el quadcopter, como son la controladora, variadores, motores, sistema FPV, para la PDB elegí una que ya llevaba integrados los reguladores de 5v y 12v, filtro para el FPV y entre otras cosas estaba preparada para poner un OSD (On Screen Display) y que sirve para ver en la pantalla de FPV datos como, Tensión de batería, Consumo de corriente, tiempo de vuelo, modos de vuelo, estado GPS, etc. (ya que se comunica con la controladora), es de fibra de vidrio de 1’6mm de grosor.

Así queda una vez soldados los accesorios que trae.

La PDB es como la RCTech PDB para ZMR250 V4.1 (si no es la misma es una copia/clon exacto), el manual esta en alemán aquí y para entenderme mejor lo he traducido y esta subido aquí.

Vista inferior

Normalmente se sustituye las pieza superior del chasis, que hace sandwich con la inferior para sujetar los brazos por la PDB, pero yo voy a mantener la pieza de carbono uniéndola a la pieza inferior para mantener la rigidez y resistencia del conjunto, ademas colocare pilares de aluminio de 5mm de alto (lo mismo que mide el grosor de los brazos) entre las dos piezas que forman el sándwich, así quedaran todas las piezas mejor sujetas.

Vídeo explicativo:

Algunos enlaces y vídeos:

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En la próxima entrada la Controladora de vuelo y el OSD.

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